#include "usart4.h"
#include "RAD.h" 
/****************************************************************************
* 名    称： UartInit()
* 功    能： 串口初始化
* 入口参数： 无
* 出口参数： 无
****************************************************************************/

uint8_t buffs;
u16 UART_RX_STA4=0;
u8  UART_RX_BUF4[13]={0}; 
u8 Res;

void uart4_init(u32 bound)
{
 //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC,ENABLE); //使能GPIOC时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART4,ENABLE);
 
	//串口3对应引脚复用映射
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_UART4); //GPIOC10复用为USART1
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_UART4); //GPIOC11复用为USART1
	
	//USART1端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11; //GPIOA10与GPIOA11
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); //初始化PC10，PC11

   //USART1 初始化设置
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
  USART_Init(UART4, &USART_InitStructure); //初始化串口2
	
  USART_Cmd(UART4, ENABLE);  //使能串口3
	USART_ClearFlag(UART4, USART_FLAG_TC);	
	
	
#if 1
	USART_ITConfig(UART4, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断

	//Usart1 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART4_IRQn;//串口1中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;		//子优先级0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器、
#endif
}

/*****************************************************************
* 名    称： SendChar()
* 功    能： 发送1个字节
* 入口参数： t  发送的字节
* 出口参数： 无
 *****************************************************************/

void uart4_send_char(u8 c)
{   	
	USART_SendData(UART4,c);
	while((USART_GetFlagStatus(UART4, USART_FLAG_TC) == RESET));//等待串口发送完毕  
} 

void UART4_IRQHandler(void)
{
//	u8 Res;
	if(USART_GetITStatus(UART4, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断
	{
		Res =USART_ReceiveData(UART4);//(USART3->DR);	//读取接收到的数据
		if(Res==0x0d)UART_RX_STA4=0;   //跳过串口调试助手的0x0d
		if(Res!=0x55)//接收未完成
		{
				if(Res==0x0A)UART_RX_STA4=0;      //如果是帧头，强制为初始状态  
				UART_RX_BUF4[UART_RX_STA4]=Res;
				if(Res!=0x0d)UART_RX_STA4++;
				if(UART_RX_STA4>14-1) UART_RX_STA4=0;//数据错误，从头开始 
		}
		else if(Res==0x55)
		{
			UART_RX_BUF4[UART_RX_STA4]=Res;			
			UART_RX_STA4=0;     //接受完成
		}

		Ultrosonic=ultrosonic_Read(UART_RX_BUF4);			//获取超声波数据
  }
}
